“三苗”失败后，一部分被驱逐到“三危”，即今陕甘交界地带，后又离开“三危”向东南迁徙，经过很长时间逐步进入今川南、滇东北、黔西北等地，形成后来西部方言的苗族；留在长江中下游和中原的“三苗”后裔，其先进的部分逐渐与华夏族融合。其发展较慢的部分，商周时被统称为“南蛮”，居住汉水中下游的，被称为“荆楚蛮夷”。后来，荆楚蛮中先进部分逐浙发展成为楚族，建立楚国；后进的部分，继续迁入今黔、湘、桂、川、鄂、豫诸省毗连的山区，成为今日东部、中部方言苗族的先民。

　　自秦汉至南北朝时期，苗族的分布更广。东至淮河流域，西到今四川大部分地区及贵州中西部，即当时的巴蜀、夜郎、牂牁，纵横数千里，而以今之湘、鄂、川、黔四省边区最多，是当时全国苗族分布的中心。其中又以黔中（今川东南及黔北边境）、武陵（今湘西、黔东之大部）两郡较多。在武陵郡中，又以沅江流域的苗族最多，是当时所谓“五溪蛮”的主体民族。汉代迁入黔西北的苗族，在彝文《夜郎竹王》中就有记载，不过人数很少。迁入贵州中南部的苗族，从近几年贵州考古工作者在这一地区发掘的许多苗族岩洞葬的研究中得知，大致始于两晋之时。近几年来的民族调查，发现这一带有些苗族追述族谱长达五十多代人，与上述考古材料相近。

　　唐宋时期，苗族的分布有较大的变化：一方面是汉水中下游以东至淮河流域的多数苗族已逐步汉化而消失；另一方面是移入贵州的苗族进一步增多，逐步成为全国苗族分布的中心，同时开始进入云南（滇东北除外）。据彝文史籍记载，唐代长庆、大中、咸通年间，云南南诏军队数次侵扰播州时，曾俘掠了数万苗族和仡佬族到云南作奴隶，说明当时黔北苗族相当多。贵阳以西至镇宁、关岭、贞丰一带，晋代时设牂牁郡，为大姓谢氏世袭统治。到了唐代，牂牁分裂为东西二部，其部民遂被称为“东谢蛮”和“西谢蛮”，元明两代则称作“东苗”和“西苗”。在黔南惠水、长顺直到黔桂边境，近几年发现了许多苗族岩洞葬，经鉴定，除部分是魏晋南北朝的以外，大部分都是唐宋至明代的遗物。

　　这一时期，“苗”的称呼在唐人樊绰《蛮书》、宋人朱辅的《溪蛮丛笑》和《宋史》等书中已开始出现。贵州已逐步形成全国苗族分布的中心，不过由于多种因素的影响，当时这一情况并不为人所知。

　　 从元明到清初，由于封建王朝大力经营西南，在各民族地区逐步设流官治理，对各省具体情况的了解进一步深入，贵州苗族很多的事实遂渐披露于世。又由于湘西、鄂西、川东苗族的大量汉化，于是贵州作为全国苗族分布中心的地位就更加突出。人们根据苗族居住的地理环境，以及苗族各部分服饰颜色、式样的不同，分别将其称为高坡苗、平地苗、长裙苗、短裙苗、红苗、黑苗、花苗、青苗、白苗等，名称多至数十种，因而有“百苗”之说。

　　 苗族社会的发展是从原始社会直接过渡到封建社会。但由于种种原因，这种发展长期以来十分缓慢而又极不平衡。贵州设治较晚，又远离文化发达的中原地区，因此，苗族社会的发展，比湘西、鄂西、川东一带的更为迟缓。秦汉至两晋时期，湘西桃源、沅陵一带苗族已开始出现强大的部落首领。南北朝至唐宋时期，沅陵、辰溪、溆浦以北、汉水流域以西直到川东巴峡的苗族，出现了许多强大的封建主，并受到封建中央的赏赐，加官进爵；社会经济有的与汉族完全一致，父系氏族的鼓社制和农村公社的议榔制，是当时主要的社会组织，在外部，则受他族奴隶主和封建主的统治或羁縻：居于黔东北者受思南、思州田氏领主的控制，在黔北则为播州杨氏领主的属民，在黔西北受罗甸国奴隶主的统治，在黔南受龙、方、张、石、罗五性领主的羁縻，在贵州中部，受宋氏领主的制约。这些首领统治下的苗族，有的沦为奴隶，有的沦为农奴，有的成为依附民。有的虽保持自己的独立性，但形式上仍依附于外族统治者，被称为“羁縻蛮地”。有的完全保持了自己的独立性，被称为“生蛮”。